A lane recognition apparatus for a vehicle is comprised of an image
picking-up section which picks up a road image in front of the vehicle, a
lane-marker candidate-point detecting section which detects coordinate
values of a plurality of lane marker candidate points from the road image,
and a road model parameter calculating section which estimates a road
model parameter representative of a road shape in front of the vehicle and
a vehicle state quantity of the vehicle using an extended Kalman filter,
on the basis of the coordinate values of the lane marker candidate points.
Un aparato del reconocimiento del carril para un vehículo se abarca de una imagen que toma la sección que toma una imagen del camino delante del vehículo, un candidato-punto del carril-marcador que detecta la sección que detecta valores coordinados de una pluralidad de puntos del candidato del marcador del carril de la imagen del camino, y una sección calculadora del parámetro del modelo del camino que estime un representante del parámetro del modelo del camino de una forma del camino delante del vehículo y de una cantidad del estado del vehículo del vehículo usando un filtro extendido de Kalman, en base de los valores coordinados de los puntos del candidato del marcador del carril.
