A radar system mounted in a reference vehicle can detect a distance and
orientation of a preceding vehicle to thereby compute a relative position
of a width center of the preceding vehicle. A curving radius of the
reference vehicle is then detected for computing a relative rotation angle
between a direction from the reference vehicle and a longitudinal
direction of the preceding vehicle. Relationship between a relative
rotation angle and a lateral bias of the relative position of the width
center is previously prepared in a map. The computed relative rotation
angle is applied on the map, so that the corresponding lateral bias is
obtained to correct the computed relative position of the width center of
the preceding vehicle. Thus, the width center of the preceding vehicle
moving in an adjacent lane can be accurately estimated.
Um sistema do radar montado em um veículo da referência pode detectar uma distância e uma orientação de um veículo precedente para computar desse modo uma posição relativa de um centro da largura do veículo precedente. Um raio curvando-se do veículo da referência é detectado então computando um ângulo relativo da rotação entre um sentido do veículo da referência e um sentido longitudinal do veículo precedente. O relacionamento entre um ângulo relativo da rotação e uma polarização lateral da posição relativa do centro da largura é preparado previamente em um mapa. O ângulo relativo computado da rotação é aplicado no mapa, de modo que a polarização lateral correspondente seja obtida para corrigir a posição relativa computada do centro da largura do veículo precedente. Assim, o centro da largura do veículo precedente que move-se em uma pista adjacente pode exatamente ser estimado.
