An aided inertial navigation system and method for navigating a mobile
object having constraints comprising an inertial measurement unit, a
processor, and an error correction device. The inertial measurement unit
provides acceleration data and/or angular velocity data of the mobile
object. The processor is adapted to receive the acceleration data and/or
angular velocity data, and to provide output data with position output
indicative of position of the mobile object. The error correction device
receives as input, state and dynamics information and auxiliary input data
including map information associated with the path, speed data,
wheel-angle data and discrete data. The error correction device provides
as output, state corrections to the processor that enhance accuracy of the
position output. The state corrections are used by the processor to
estimate position of the mobile object based on the constraints to the
mobile object and the map information associated with the path.
Un sistema e un metodo di navigazione inerziale aiutato per la navigazione dell'oggetto mobile che ha vincoli contenere un'unità inerziale di misura, un processor e un dispositivo di correzione di errore. L'unità inerziale di misura fornisce i dati di accelerazione e/o i dati di velocità angolare dell'oggetto mobile. Il processor è adattato per ricevere i dati di accelerazione e/o i dati di velocità angolare e per fornire i dati dell'uscita indicative prodotto posizione della posizione dell'oggetto mobile. Il dispositivo di correzione di errore riceve come input, le informazioni di dynamics e dichiara e dati di input ausiliarii compreso le informazioni del programma connesse con il percorso, dati di velocità, dati di rotella-angolo e dati discreti. Il dispositivo di correzione di errore fornisce come uscita, dichiara le correzioni al processor che aumentano l'esattezza dell'uscita di posizione. Le correzioni di dichiarare sono usate dal processor per valutare la posizione dell'oggetto mobile basato sui vincoli all'oggetto mobile ed alle informazioni del programma connessi con il percorso.
