A method and apparatus is described for fusing a plurality of signals
corresponding to estimates of the state of an object, system, or process.
The method and apparatus is specialized or programmed for (1) receiving
estimates, each of which can be expressed in the form of a state vector
and an error covariance matrix, at least one estimate of which can be
decomposed into a sum of an independent error covariance matrix and a
potentially correlated error covariance matrix, and (2) transmitting a
resulting signal corresponding to an estimate, which can be expressed in
the form of a state vector and an error matrix, in order to evoke a
physical response from a system receiving the signal. The method and
apparatus provides advantages over the prior art by improving the accuracy
of fused estimates while guaranteeing consistency.
Un método y un aparato se describe para fundir una pluralidad de señales que corresponden a las estimaciones del estado de un objeto, de un sistema, o de un proceso. El método y el aparato se especializa o se programa para (1) recibir las estimaciones, cada uno de las cuales se puede expresar en la forma de un vector del estado y de una matriz de la covariación del error, por lo menos una estimación de los cuales se puede descomponer en una suma de una matriz independiente de la covariación del error y de una matriz potencialmente correlacionada de la covariación del error, y (2) transmitiendo una señal que resulta que corresponde a una estimación, que se puede expresar en la forma de un vector del estado y de una matriz del error, para evocar una respuesta física de un sistema que recibe la señal. El método y el aparato proporciona ventajas sobre el arte anterior mejorando la exactitud de estimaciones fundidas mientras que garantiza consistencia.
