Then an end effecter is used to operate a heavy object, a large bending
moment may act on arms of a manipulator to bend them. Consequently, an
operating section cannot precisely control positions. Thus, according to
the present invention, three arms 14 are attached to a base section 11,
each of the arms 14 being composed of a first link section 15 having one
end connected to a rotating shaft 12 on the base section 11 and a second
link section 17 connected to the first link section 15 via another
rotating shaft 16. These arms 14 support an operating section 19. The
second link section 17 is connected to the rotating shaft 16 and to the
operating section 19 using universal joints 18a and 18b. Direct acting
driving means 13 is composed of a driving shaft 13a and a driving source
that advances and retreats the driving shaft 13a. The driving shaft 13a is
driven to advance and retreat to move the operating section 19 to a
desired position. In this case, the operating section 19 is always kept
parallel with a particular plane. Loads on the operating section 19 act in
the axial directions of the driving shafts 13a. This prevents the driving
shafts 13a from being bent or deformed, thus enabling precise positional
control.
Dann wird ein Ende effecter benutzt, um einen schweren Gegenstand laufen zu lassen, ein großer verbiegender Moment kann auf Armen eines Handhabers fungieren, um sie zu verbiegen. Infolgedessen kann ein funktionierender Abschnitt nicht Positionen genau steuern. So entsprechend der anwesenden Erfindung, werden drei Arme 14 zu einem niedrigen Abschnitt 11, jedes der Arme angebracht 14, die aus einem ersten Verbindung Abschnitt bestehen 15, der ein Ende hat, das an eine drehende Welle 12 auf dem niedrigen Abschnitt 11 und einem zweiten Verbindung Abschnitt 17 angeschlossen wird an den ersten Verbindung Abschnitt 15 über eine andere drehende Welle 16 angeschlossen wird. Diese Arme 14 stützen einen funktionierenden Abschnitt 19. Der zweite Verbindung Abschnitt 17 wird an die drehende Welle 16 angeschlossen und zu den funktionierenden Verbindungen Universalität des Abschnitts 19 verwendenden 18a und 18b. direkten verantwortlichen treibenden Mitteln 13 besteht aus einer Antriebsachse 13a und einer treibenden Quelle, die die Antriebsachse 13a vorrückt und zurückzieht. Die Antriebsachse 13a wird zum Fortschritt und zum Rückzug gefahren, um den funktionierenden Abschnitt 19 auf eine gewünschte Position zu verschieben. In diesem Fall ist der funktionierende Abschnitt 19 immer gehaltenes parallel zu einer bestimmten Fläche. Lasten auf der funktionierenden Tat des Abschnitts 19 in den axialen Richtungen der Antriebsachsen 13a. Dieses verhindert, daß die Antriebsachsen 13a verbogen oder verformen und so exakter Positionssteuerung ermöglichen.
