A road recognition apparatus estimates road parameters of a road model
equation by processing a forward road image of a vehicle. A processor sets
a series of windows along a road white line (or lane marker) on the
forward road image, and calculates a candidate straight line segment
likely to be a white line in each window. The processor further checks an
accuracy in position of a candidate white line in each window. The
processor estimates the road parameters from the image coordinates of the
candidate white line in each or the window higher in the accuracy, and
estimates the road parameters exclusive of a vehicle lateral displacement
from the gradient of candidate white line in each or the window lower in
the accuracy.
Un aparato del reconocimiento del camino estima parámetros del camino de una ecuación del modelo del camino procesando una imagen delantera del camino de un vehículo. Un procesador fija una serie de ventanas a lo largo de una línea blanca del camino (o del marcador del carril) en la imagen delantera del camino, y calcula una línea recta segmento del candidato probablemente para ser una línea blanca en cada ventana. Los cheques posteriores del procesador una exactitud en la posición de una línea blanca del candidato en cada ventana. El procesador estima los parámetros del camino de los coordenadas de la imagen de la línea blanca del candidato en cada uno o de la ventana más arriba en la exactitud, y estima los parámetros del camino exclusivos de una dislocación lateral del vehículo del gradiente de la línea blanca del candidato en cada uno o de la ventana más bajo en la exactitud.
