An object taking out apparatus capable of taking out randomly stacked
objects with high reliability and low cost. An image of one of workpieces
as objects of taking out at a reference position is captured by a video
camera. Whole feature information and partial feature information are
extracted from the captured image by a model creating section and a
partial model creating section, respectively, and stored in a memory with
information on partial feature detecting regions. An image of randomly
stacked workpieces is captured and analyzed to determine
positions/orientations of images of the respective workpieces using the
whole feature information. Partial feature detecting regions are set to
the images of the respective workpieces using the determined
positions/orientations of the respective workpieces and information on
partial feature detecting regions stored in the memory. Partial features
of the respective workpieces are detected in the partial feature detecting
regions using the partial feature information, and priority of taking out
the workpiece is determined based on results of detection of the partial
features. A robot is controlled to successively take out the object of the
first priority using data of the position/orientation of the object of the
first priority.
Ein Gegenstand, der den Apparat fähig zum Herausnehmen nach dem zufall Staplungsgegenstände mit hoher Zuverlässigkeit und niedrigen Kosten herausnimmt. Ein Bild von einem von Werkstücken, wie Gegenstände von in einer Bezugsposition herausnehmen durch eine videokamera gefangengenommen wird. Vollständige Eigenschaft Informationen und teilweise Eigenschaft Informationen werden vom gefangengenommenen Bild durch einen vorbildlichen verursachenden Abschnitt und einen teilweisen vorbildlichen verursachenden Abschnitt, beziehungsweise extrahiert und gespeichert in einem Speicher mit Informationen auf der teilweisen Eigenschaft, die Regionen ermittelt. Ein Bild der nach dem zufall Staplungswerkstücke wird gefangengenommen und analysiert, um positions/orientations von Bildern der jeweiligen Werkstücke mit den vollständigen Eigenschaft Informationen festzustellen. Die teilweise Eigenschaft, die Regionen ermittelt, werden auf die Bilder der jeweiligen Werkstücke mit dem entschlossenen positions/orientations der jeweiligen Werkstücke und der Informationen über die teilweise Eigenschaft eingestellt, welche die Regionen ermittelt, die im Speicher gespeichert werden. Teilweise Eigenschaften der jeweiligen Werkstücke werden in der teilweisen Eigenschaft ermittelt, die Regionen mit den teilweisen Eigenschaft Informationen ermittelt, und Priorität des Herausnehmens das Werkstück wird gründete auf Resultaten der Abfragung der teilweisen Eigenschaften festgestellt. Ein Roboter wird gesteuert, um den Gegenstand der ersten Priorität mit Daten des position/orientation des Gegenstandes der ersten Priorität mehrmals hintereinander herauszunehmen.
