An electric power steering apparatus for detecting the rotational angles of
a steering shaft, which connects the steering wheel of a vehicle and the
steering mechanism, at different positions in the axial direction of the
steering shaft, calculating torque applied to the steering shaft based on
the difference between the detected rotational angles, and driving and
controlling a steering force assisting motor according to the direction
and magnitude of the calculated torque. The angular velocities of the
steering shaft at the respective detection positions are calculated based
on the rotational angles. Based on the relation between the calculated
angular velocities, a judgment is made as to whether the torque was caused
by an input from the steering wheel side or an input from the steering
mechanism side. Based on the result of the judgment, the motor is driven
and controlled.
Μια συσκευή οδήγησης ηλεκτρικής ενέργειας για τις περιστροφικές γωνίες ενός άξονα οδήγησης, ο οποίος συνδέει το τιμόνι ενός οχήματος και του μηχανισμού οδήγησης, στις διαφορετικές θέσεις στην αξονική κατεύθυνση του άξονα οδήγησης, που υπολογίζει τη ροπή που εφαρμόζεται στον άξονα οδήγησης βασισμένο στη διαφορά μεταξύ των ανιχνευμένων περιστροφικών γωνιών, και που οδηγεί και που ελέγχει μια βοηθώντας μηχανή δύναμης οδήγησης σύμφωνα με την κατεύθυνση και το μέγεθος της υπολογισμένης ροπής. Οι γωνιακές ταχύτητες του άξονα οδήγησης στις αντίστοιχες θέσεις ανίχνευσης υπολογίζονται βασισμένος στις περιστροφικές γωνίες. Με βάση τη σχέση μεταξύ των υπολογισμένων γωνιακών ταχυτήτων, μια κρίση γίνεται ως προς το εάν η ροπή προκλήθηκε από μια εισαγωγή από την πλευρά τιμονιών ή μια εισαγωγή από την πλευρά μηχανισμών οδήγησης. Με βάση το αποτέλεσμα της κρίσης, η μηχανή οδηγείται και ελέγχεται.
