A teleoperator system with telepresence is shown which includes right and
left hand controllers (72R and 72L) for control of right and left
manipulators (24R and 24L) through use of a servomechanism that includes
computer (42). Cameras (46R and 46L) view workspace (30) from different
angles for production of stereoscopic signal outputs at lines (48R and
48L). In response to the camera outputs a 3-dimensional top-to-bottom
inverted image (30I) is produced which, is reflected by mirror (66) toward
the eyes of operator (18). A virtual image (30V) is produced adjacent
control arms (76R and 76L) which is viewed by operator (18) looking in the
direction of the control arms. By locating the workspace image (30V)
adjacent the control arms (76R and 76L) the operator is provided with a
sense that end effectors (40R and 40L) carried by manipulator arms (34R
and 34L) and control arms (76R and 76L) are substantially integral. This
sense of connection between the control arms (76R and 76L) and end
effectors (40R and 40L) provide the operator with the sensation of
directly controlling the end effectors by hand. By locating visual display
(246) adjacent control arms (244R and 244L) image (240I) of the workspace
is directly viewable by the operator. (FIGS. 12 and 13.) Use of the
teleoperator system for surgical procedures also is disclosed. (FIGS. 7-9
and FIG. 13.)
Un système de télémanipulateur avec la téléprésence est montré ce qui inclut bien et des contrôleurs de main gauche (72R et 72L) pour la commande des manipulateurs droits et gauches (24R et 24L) par l'utilisation d'un servomécanisme qui inclut l'ordinateur (42). Zone de travail de vue d'appareils-photo (46R et 46L) (30) de différents angles pour la production des sorties stéréoscopiques de signal aux lignes (48R et 48L). En réponse aux sorties d'appareil-photo on produit une image inversée longitudinale à trois dimensions (30I) qui, est reflétée par le miroir (66) vers les yeux de l'opérateur (18). Une image virtuelle (30V) est les bras de commande adjacents produits (76R et 76L) qui est regardée par l'opérateur (18) regardant dans la direction des bras de commande. En localisant l'image de zone de travail (30V) adjacente les bras de commande (76R et 76L) l'opérateur est équipés de sens que des terminaux (40R et 40L) portés par les bras de manipulateur (34R et 34L) et les bras de commande (76R et 76L) sont essentiellement intégraux. Ce sens du raccordement entre les bras de commande (76R et 76L) et les terminaux (40R et 40L) fournissent à l'opérateur la sensation de commander directement les terminaux à la main. En localisant les 246) images adjacentes de bras de commande de visualisation ((244R et 244L) (240I) de la zone de travail est directement visualisable par l'opérateur. (figs. 12 et 13.) L'utilisation du système de télémanipulateur pour des procédures chirurgicales également est révélée. (figs. 7-9 et fig. 13.)
