A medical master/slave manipulator is excellent in operability and capable
of reducing burden on the operator. The medical master/slave manipulator
includes a master unit provided with an operation control portion, a slave
unit provided with a working device, an interlocking mechanism
interlocking the slave unit with the master unit, an orientation
difference measuring mechanism for measuring the orientation difference
between the orientation of the master unit and that of the slave unit, and
a control mechanism for controlling the slave unit to adjust the
orientation of the slave unit to that of the master unit so that the
orientation difference is reduced to zero in a transient master/slave
operation mode in which an operation mode changes from an unrestricted
operation mode to a master/slave operation mode.
Um manipulador master/slave médico é excelente no operability e capaz de reduzir o burden no operador. O manipulador master/slave médico inclui uma unidade mestra fornecida com uma parcela do controle da operação, uma unidade slave fornecida com um dispositivo trabalhando, um mecanismo bloqueando que bloqueiam a unidade slave com a unidade mestra, um mecanismo de medição da diferença da orientação medindo a diferença da orientação entre a orientação da unidade mestra e aquela da unidade slave, e um mecanismo do controle controlando a unidade slave para ajustar a orientação da unidade slave àquela da unidade mestra de modo que a diferença da orientação seja reduzida a zero em uma modalidade master/slave transiente da operação em que mudanças de modalidade da operação de uma modalidade irrestrita da operação a uma modalidade master/slave da operação.
