A motion equation with a boundary condition regarding a future
center-of-gravity horizontal trajectory of a robot is solved so that the
moment around a horizontal axis at a point within a support polygon is
zero when the robot is in contact with a floor or so that horizontal
translational force is zero when the robot is not in contact with the
floor and so that connection is made to a current horizontal position and
speed of the center of gravity. In addition, a motion equation with a
boundary condition regarding a future center-of-gravity vertical
trajectory of the robot is solved so that vertical translational force
acting upon the robot other than gravity is zero when the robot is not in
contact with the floor and so that connection is made to a current
vertical position and speed of the center of gravity. A motion state of a
next time is determined so that, when the robot is not in contact with
the floor, the moment around the center of gravity is zero, and the
determined center-of-gravity position is achieved. Therefore, a stable
motion pattern which allows transition between a floor contact period and
a floor non-contact period is generated in real time.
Uma equação do movimento com uma condição de limite a respeito de um trajectory horizontal da centro-$$$-GRAVIDADE futura de um robô é resolvida de modo que o momento em torno de uma linha central horizontal em um ponto dentro de um polygon da sustentação seja zero quando o robô está no contato com um assoalho ou de modo que a força translational horizontal seja zero quando o robô não é dentro contato com o assoalho e de modo que a conexão seja feita a uma posição e a uma velocidade horizontais atuais do centro de gravidade. Além, uma equação do movimento com uma condição de limite a respeito de um trajectory vertical da centro-$$$-GRAVIDADE futura do robô é resolvida de modo que a força translational vertical que age em cima do robô à excepção da gravidade seja zero quando o robô não é dentro contato com o assoalho e de modo que a conexão seja feita a uma posição e a uma velocidade verticais atuais do centro de gravidade. Um estado do movimento de uma vez seguinte é determinado de modo que, quando o robô não é dentro contato com o assoalho, o momento em torno do centro de gravidade seja zero, e a posição determinada da centro-$$$-GRAVIDADE é conseguida. Conseqüentemente, um teste padrão estável do movimento que permita a transição entre um período de contato do assoalho e um período non-contact do assoalho é gerado no tempo real.
