A method of controlling a biped walking robot to balance the robot based
on a sensed ground reaction force. In the method, X and Y coordinates are
assigned to positions of sensors attached to a sole of a leg of the robot
and a corresponding Z coordinate is assigned for at least three of the
sensors based on the sensed ground reaction force sensed by at the
sensors, respectively. A ground reaction force plane is specified based
on the sensed ground reaction force and a normal vector perpendicular to
the ground reaction force plane is calculated. A roll angle about an
X-axis and a pitch angle about a Y-axis are calculated and an actuator is
driven in correspondence to the roll angle and the pitch angle to move a
part of the robot to align the normal vector with a reference vector of
the gravity direction.
Um método de controlar a biped o robô andando para balançar o robô baseado em uma força à terra detetada da reação. No método, as coordenadas de X e de Y são atribuídas às posições dos sensores unidos a uma sola de um pé do robô e uma coordenada de Z correspondente é atribuída para ao menos três dos sensores baseados na força à terra detetada da reação detetada perto nos sensores, respectivamente. Um plano de força à terra da reação é especificado baseou na força à terra detetada da reação e uma perpendicular normal do vetor ao plano de força à terra da reação é calculada. Um ângulo do rolo sobre um x-axis e um ângulo do passo sobre um y-axis são calculados e um atuador é dirigido na correspondência ao ângulo do rolo e ao ângulo do passo para mover uma peça do robô para alinhar o vetor normal com um vetor da referência do sentido da gravidade.
