A side-slip velocity estimation module for a vehicle stability enhancement
control system includes a side-slip acceleration estimation module that
determines an estimated side-slip acceleration of a vehicle. A
limited-frequency integrator integrates the estimated side-slip
acceleration to determine an estimated side-slip velocity of the vehicle.
A reset logic module clears an output of the limited-frequency integrator
when a first condition occurs. The first condition is one of a
straight-driving condition, a speed condition, and a sensor bias
condition. The estimated side-slip velocity is compared to a desired
side-slip velocity to produce a side-slip control signal. The side-slip
control signal is combined with a yaw rate control signal to produce an
actuator control signal. The actuator control signal is received by one of
at least one brake actuator and a rear-wheel steering actuator to create a
yaw moment to correct a dynamic behavior of the vehicle.
Модуль оценки скорости side-slip для системаа управления повышения стабилности корабля вклюает модуль оценки ускорения side-slip обусловливает оцененное ускорение side-slip корабля. Интегратор лимитированн-castoty интегрирует оцененное ускорение side-slip для того чтобы обусловить оцененную скорость side-slip корабля. Модуль логики возврата освобождает выход интегратора лимитированн-castoty когда первое условие происходит. Первое условие одним из прям-upravl44 условия, условия скорости, и условия смещения датчика. Оцененная скорость side-slip сравнена к заданной скорости side-slip для того чтобы произвести сигнал управлением side-slip. Сигнал управлением side-slip совмещен с сигналом управлением тарифа рыскания произвести сигнал управлением привода. Сигнал управлением привода получен одним из по крайней мере одного привода тормоза и привода управления рулем задн-kolesa создать момент рыскания для того чтобы исправить динамическое поведение корабля.
