A method of real time collision detection between geometric models includes
the steps of identifying a current tracking point of a force feedback
device colliding with a mesh model of the geometric model and identifying
a current triangle associated with the current tracking point, wherein the
force feedback device is operatively connected to a computer system. The
method also includes the steps of determining a new tracking point of the
force feedback device colliding with the mesh model by approximating the
new tracking point from the current tracking point and the current
triangle, and determining a state of the new tracking point and a known
state using the new tracking point and the state of the previous tracking
point, wherein the state is inside, on an edge or on a vertex of either
the current triangle or a new triangle. The method further includes the
steps of using the state of the new tracking point to determine if a
predetermined condition is met to conclude that the new tracking point is
on the current triangle or if another predetermined condition is met to
conclude that the new tracking point crossed to a new triangle, wherein
the new triangle is connectively associated with the current triangle.
Un método de detección en tiempo real de la colisión entre los modelos geométricos incluye los pasos de identificar un punto que sigue actual de un dispositivo de regeneración de la fuerza que choca con un modelo del acoplamiento del modelo geométrico y que identifica un triángulo actual asociado al punto que sigue actual, en donde el dispositivo de regeneración de la fuerza está conectado operativo con un sistema informático. El método también incluye los pasos de determinar un nuevo punto que sigue del dispositivo de regeneración de la fuerza que choca con el modelo del acoplamiento aproximando el nuevo punto que sigue del punto que sigue actual y del triángulo actual, y determinando un estado del nuevo punto que sigue y un estado sabido usando el nuevo punto que sigue y el estado del punto que sigue anterior, en donde el estado está adentro, en un borde o en una cima del triángulo actual o de un nuevo triángulo. El método más futuro incluye los pasos de usar el estado del nuevo punto que sigue para determinarse si una condición predeterminada se resuelve para concluir que el nuevo punto que sigue está en el triángulo actual o si otra condición predeterminada se resuelve para concluir que el nuevo punto que seguía se cruzó a un nuevo triángulo, en donde el nuevo triángulo conectivo se asocia al triángulo actual.
