A calibration system for a vision-based automatic writing implement is
disclosed. The automatically controlled writing implement is appended to
an articulated robot arm. The writing implement draws or writes on a
substrate and recognizes what a user draws or writes on the same
substrate. The user may move the substrate while drawing, thereby
confusing the drawing and recognition processes. Accordingly, a controller
draws a target on the substrate initially. Before each drawing or
recognition step, the controller uses a digital video camera to find and
recognize the target and determine whether the substrate has moved. The
target is asymmetrical, such that the controller can determine the
orientation as well as the position of the substrate. The controller can
then orient its drawing and recognition algorithms to the new location and
orientation of the substrate.
Un sistema de la calibración para un instrumento automático visio'n-basado de la escritura se divulga. Controlado automáticamente escribiendo el instrumento se añade a un brazo articulado de la robusteza. El instrumento de la escritura dibuja o escribe en un substrato y reconoce lo que dibuja o escribe un usuario en el mismo substrato. El usuario puede mover el substrato mientras que dibuja, de tal modo confundiendo los procesos del dibujo y del reconocimiento. Por consiguiente, un regulador dibuja una blanco en el substrato inicialmente. Antes de cada paso del dibujo o del reconocimiento, el regulador utiliza una cámara de vídeo digital para encontrar y para reconocer la blanco y para determinarse si el substrato se ha movido. La blanco es asimétrica, tales que el regulador puede determinar la orientación así como la posición del substrato. El regulador puede entonces orientar sus algoritmos del dibujo y del reconocimiento a la nuevas localización y orientación del substrato.
