In method and apparatus for estimating a sideslip angle of an automotive
vehicle, a cornering power (PC.sub.2) of a rear road wheel is calculated
as in the following equation (1a) using detected values of a yaw rate
(.DELTA..psi.), a lateral acceleration (.DELTA..DELTA.Y), and a vehicle
velocity (V). The estimated sideslip angle (P.beta.) is calculated in the
following equation (1b).
PC.sub.2
=(V/h)(Ma.DELTA..DELTA.Y-I.DELTA..psi.s)s/[.DELTA..psi.(bs+V)-.DELTA..DELT
A.Y]+f(.DELTA..DELTA.Y) (1a).
P.beta.=-Kbr[(Tbs+1)].DELTA..psi. (1b).
In the equations of (1a) and (1b), M denotes a mass of the vehicle, s
denotes a Laplace transform operator, a denotes a straight distance from a
weight center position up to a front road wheel position in a bicycle
model of the vehicle, I denotes a vehicular inertia moment, b denotes a
straight distance from the weight center position up to a rear road wheel
position in the bicycle model, f(.DELTA..DELTA.Y) is expressed as
f(.DELTA..DELTA.Y)=C*.sub.2 .vertline..DELTA..DELTA.Y.vertline./9.8
(C.sub.2 * denotes a gradient of a straight line connecting a point at
which a side force of the rear road wheel is saturated in a graph
representing the side force with respect to the sideslip angle),
Kbr=[1-(Ma/(hbPC.sub.2))V.sup.2 ](b/V), and Tb=IV/(hbPC.sub.2 -MaV.sup.2).
Dans la méthode et un appareil pour estimer un angle de glissade d'un véhicule des véhicules à moteur, une puissance acculante (PC.sub.2) d'une roue arrière de route est calculée comme dans l'équation suivante (1a) employant des valeurs détectées d'un taux de lacet (DELTA..psi.), d'une accélération latérale (DELTA..DELTA.Y), et d'une vitesse de véhicule (v). L'angle estimé de glissade (P.beta.) est calculé dans l'équation suivante (1b). PC.sub.2 = (V/h)(Ma.DELTA..DELTA.Y-I.DELTA..psi.s)s/[.DELTA..psi.(bs+V)-.DELTA..DELT A.Y]+f(.DELTA..DELTA.Y) (1a). P.beta.=-Kbr[(Tbs+1)].DELTA..psi. (1b). Dans les équations de (1a) et (1b), M dénote une masse du véhicule, s dénote un Laplace transforment l'opérateur, a dénote une distance droite d'une position centrale de poids jusqu'à une position avant de roue de route dans un modèle de bicyclette du véhicule, I dénote un moment véhiculaire d'inertie, b dénote une distance droite de la position centrale de poids jusqu'à une position arrière de roue de route dans le modèle de bicyclette, f(.DELTA..DELTA.Y) est exprimé en tant que vertline..DELTA..DELTA.Y.vertline./9.8 f(.DELTA..DELTA.Y)=C*.sub.2 (C.sub.2 * dénote un gradient d'une ligne droite reliant un point avec auquel une force latérale de la roue arrière de route est saturée dans un graphique représentant latérale la force respect à l'angle de glissade), à Kbr=[1-(Ma/(hbPC.sub.2))V.sup.2 ](b/V), et à Tb=IV/(hbPC.sub.2 - MaV.sup.2).
