A method of ensuring stability and good quality of yaw torque control even in the case of road surface transversal inclination and/or a rolling motion of the vehicle requires a transversal inclination identification. This is done by calculating the transversal inclination angle .alpha..sub.q, When a transversal inclination is identified, the calculating device of the vehicle can be set to counteract the transversal inclination vigorously. Calculation of the transversal inclination angle .alpha..sub.q is based on a coordinate transformation. The value a.sub.qm measured by the transverse accelerometer fixed to the vehicle is related to a value a.sub.q of the ground-related transverse acceleration calculated from other sensor signals pursuant the equation a.sub.qm =a.sub.q cos .alpha..sub.q -g sin .alpha..sub.q. The solution of this equation provides the transversal inclination angle .alpha..sub.q.

Un metodo di accertare la stabilità e la buona qualità di deviazione della rotta stringono il controllo anche nel caso dell'inclinazione trasversale del fondo stradale e/o un moto di rollio del veicolo richiede un'identificazione trasversale di inclinazione. Ciò è fatta calcolando il alpha..sub.q trasversale di angolo di inclinazione, quando un'inclinazione trasversale è identificata, il dispositivo di calcolo del veicolo può essere regolata per neutralizzare vigoroso l'inclinazione trasversale. Il calcolo del alpha..sub.q trasversale di angolo di inclinazione è basato su una trasformazione coordinata. Il valore a.sub.qm ha misurato dall'accelerometro trasversale riparato al veicolo è collegato con un valore a.sub.q dell'accelerazione trasversale terra-relativa calcolata da altri segnali del sensore conformemente l'equazione alpha..sub.q di a.sub.q = di a.sub.qm cos - alpha..sub.q di sin di g. La soluzione di questa equazione fornisce il alpha..sub.q trasversale di angolo di inclinazione.