The method of determining respective rotational position angles
(.alpha.x,.alpha.y,.alpha.z) of a vehicle includes measuring respective
accelerations (ax, ay, az) of the vehicle (FZ) in the x, y and z
directions; calculating first position angle values (.phi.x1,.phi.x2) and
second position angle values (.phi.y1,.phi.y2) from the measured
accelerations according to equations (1) and (2):
.phi.x1=arcsin {ay/g} .phi.y1=arcsin {ax/g} (1)
.phi.x2=arccos{az/g} .phi.y2=arccos{az/g} (2)
wherein g is the acceleration of gravity; determining respective inertial
position angles (.phi.x,.phi.y) as the smaller of the first position angle
values (.phi.x1,.phi.x2) and of the second position angle values
(.phi.y1,.phi.y2); measuring corresponding rotation rates
(.omega.x,.omega.y,.omega.z) of the vehicle and determining the respective
rotational position angles (.alpha.x,.alpha.y,.alpha.z) by integration of
corresponding rotation rates with the respective inertial position angles
(.phi.x,.phi.y) as initial values.
El método de determinar los ángulos rotatorios respectivos de la posición (alpha.x.alpha.y.alpha.z) de un vehículo incluye las aceleraciones respectivas que miden (hacha, ay, az) del vehículo (FZ) en el x, las direcciones de y y de z; calculando la primera posición pesque los valores (phi.x1.phi.x2) y los segundos valores del ángulo con caña de la posición (phi.y1.phi.y2) de las aceleraciones medidas según ecuaciones (1) y (2): phi.y2=arccos{az/g del phi.x2=arccos{az/g del phi.y1=arcsin del phi.x1=arcsin {ay/g} {ax/g} (1)}} (2) en donde g es la aceleración de la gravedad; la determinación de la posición de inercia respectiva pesca con caña (phi.x.phi.y) mientras que el más pequeño de los primeros valores del ángulo de la posición (phi.x1.phi.x2) y de los segundos valores del ángulo de la posición (phi.y1.phi.y2); índices correspondientes de la rotación que miden (omega.x.omega.y.omega.z) del vehículo y de determinar los ángulos rotatorios respectivos de la posición (alpha.x.alpha.y.alpha.z) por la integración de las tarifas correspondientes de la rotación con los ángulos de inercia respectivos de la posición (phi.x.phi.y) como valores iniciales.
