Haptic feedback control devices of the present invention include several embodiments. One embodiment includes a housing and a pair of moveable pincher members coupled to the housing. Each pincher member is contacted by a finger of the user when the device is operated and moveable in a degree of freedom approximately within a single plane. An actuator outputs force feedback on the pincher members and a sensor detects a position of the pincher members in the degrees of freedom. The device housing can include a fixed portion and a moveable portion, where the user contacts both fixed and moveable portions. A coupling, such as a flexure, allows the moveable portion to move relative to the fixed portion in a direction parallel to an outer surface of the moveable portion contacted by the user. An actuator outputs a force on the flexure to cause the moveable portion to move, such as an oscillating force to cause vibration. These improvements allow a user to feel force feedback and tactile feedback when operating the device. Applications include telemanipulator devices as well as interface devices and game controllers for computers.

I dispositivi di controllo tattili di risposte di presente invenzione includono parecchi incorporamenti. Un incorporamento include un alloggiamento e una coppia i membri mobili del pincher accoppiati all'alloggiamento. Ogni membro del pincher si mette in contatto con da una barretta dell'utente quando il dispositivo è funzionato e bene mobile in un grado della libertà approssimativamente all'interno di singolo aereo. Un azionatore produce le risposte della forza sui membri del pincher e un sensore rileva una posizione dei membri del pincher nei gradi della libertà. L'alloggiamento del dispositivo può includere una parte fissa e una parte mobile, in cui l'utente si mette in contatto con sia parti fisse che mobili. Un accoppiamento, quale una flessione, permette che la parte mobile si muova riguardante la parte fissa in un senso parallelo ad una superficie esterna della parte mobile messa in contatto con dall'utente. Un azionatore produce una forza sulla flessione per indurre la parte mobile a muoversi, quale una forza oscillante alla vibrazione di causa. Questi miglioramenti permettono un utente a risposte della forza di tatto ed a risposte tattili quando fa funzionare il dispositivo. Le applicazioni includono i dispositivi del telemanipulator così come i dispositivi dell'interfaccia ed i regolatori del gioco per i calcolatori.