A legged moving robot has a plurality of movable legs for repeatedly touching and leaving a floor. A force sensor is mounted on each of the movable legs at a position spaced from a foot sole thereof toward a proximal end thereof, and detects at least a force and a moment based on a reactive force applied from the floor to the foot when the foot is landed on the floor. The foot is tilted along a ridge on the floor by actuators when the foot is landed on the ridge such as the edge of a stair. A position of the center of the reactive force applied from the floor to the foot is recognized on the basis of the force and the moment detected by the force sensor, in a plurality of tilted attitudes of the foot when the foot is tilted. A landed direction and/or a landed position of the foot with respect to the ridge is recognized on the basis of the position of the center of the reactive force recognized in the plurality of tilted attitudes of the foot.

Una robusteza móvil legged tiene una pluralidad de piernas movibles para en varias ocasiones tocar y dejar un piso. Un sensor de la fuerza se monta en cada uno de las piernas movibles en una posición espaciada de una planta del pie del pie de eso hacia un extremo próximo de eso, y detecta por lo menos una fuerza y un momento basados en una fuerza reactiva aplicada del piso al pie cuando el pie se aterriza en el piso. El pie es inclinado a lo largo de un canto en el piso por los actuadores cuando el pie se aterriza en el canto tal como el borde de una escalera. Una posición del centro de la fuerza reactiva se aplicó del piso al pie se reconoce en base de la fuerza y del momento detectados por el sensor de la fuerza, en una pluralidad de actitudes inclinadas del pie cuando se inclina el pie. Una dirección aterrizada y/o una posición aterrizada del pie con respecto al canto se reconoce en base de la posición del centro de la fuerza reactiva reconocida en la pluralidad de actitudes inclinadas del pie.