A mechanism for orienting an end member utilizes paired five-bar linkages wherein two joints on each five-bar linkage may be actuated. Preferably the actuators are mounted at the base-link of the five bar linkages, such base-links being collinearly aligned. Two or three rotational and one translational degrees of freedom are available. This mechanism in its three or two degrees of rotational freedom variants has exceptional motion range, free of singularities, superior structural properties, and is easy to manufacture. This orienting mechanism can be mounted as an end member on a positioning mechanism having four main links herein three joints are actuated. The diagonally oppose joints of the positioning mechanism are respectively spherical and revolute. This positioning mechanism can operate with two actuators that are grounded and one that is elevated. In all cases sensors may be substituted for, or used in conjunction with, actuators to provide an apparatus useful, interalia, in the telerobotics and virtual reality fields.

Un mécanisme pour orienter un membre d'extrémité utilise les tringleries appareillées de cinq-barre où deux joints sur chaque tringlerie de cinq-barre peuvent être enclenchés. De préférence les déclencheurs sont montés au base-lien des cinq tringleries de barre, de tels base-liens étant collinearly alignés. Deux ou trois degrés de liberté de rotation et un de translation sont disponibles. Ce mécanisme dans ses trois ou deux degrés de variantes de rotation de liberté a la gamme exceptionnelle de mouvement, exempt des singularités, propriétés structurales supérieures, et est facile à fabriquer. Ce mécanisme d'orientation peut être monté en tant que membre d'extrémité sur un mécanisme de positionnement ayant quatre liens principaux ci-dessus que trois joints sont actionnés. Diagonalement les joints d'opposition du mécanisme de positionnement sont respectivement sphériques et revolute. Ce mécanisme de positionnement peut fonctionner avec deux déclencheurs qui sont fondus et un qui sont élevés. Dans tous les cas des sondes peuvent être substituées, ou être utilisées en même temps que, aux déclencheurs pour fournir un appareil utile, à l'interalia, dans le telerobotics et les domaines virtuels de réalité.