When the operator inputs a macro control command, each microrobot takes an actual action on the basis of the command. That action is autonomously controlled to successfully execute the macro command. The autonomous control is to feed back and control the deviation between sensor information (position, speed, and acceleration) of the microrobot and the control command. When a plurality of microrobots are used and must take distributed, cooperative actions, conditions required for task completion such as environmental conditions (temperature, humidity, and the like) are obtained via communications with the base controller and are used for control information compensation. Such control allows each microrobot to cope with complicated tasks independently of the number of sensors, communication performance, and computer processing performance.

Когда оператор inputs macro команда управления, взятия каждого microrobot фактическое действие on the basis of команда. То действие автономно проконтролировано успешно для того чтобы исполнить macro команду. Автономно управление должно feed back и проконтролировать отступление между данными по датчика (положением, скоростью, и ускорением) microrobot и команды управления. Когда множественность microrobots использована и должна принять после того как она распределена, кооперативные действия, условия необходимы для завершения задачи such as условия окружающей среды (температура, влажность, и подобие) получены через сообщения с низкопробным регулятором и использованы для компенсации чонтрольной информации. Такое управление позволяет каждому microrobot справиться с осложненными задачами независимо номера датчиков, представления связи, и проведения обрабатывать компьютера.