A robot which holds a workpiece (W) to be loaded with chuck (CH) moves on a programmed path from a tool center point to a point Q in response to a command. When a force sensor detects the contact between the distal end face of the workpiece (W) and a workpiece fixing surface (H), a loop gain of a servo control system is changed into a lower value. In consequence, the attitude of the workpiece (W) is corrected by means of a reaction force received from the workpiece fixing surface (H) and reaction forces from chucking members (CH1 to CH4), whereupon chucking is completed.

Un robot qui tient un objet (w) à charger avec le mandrin (ch) se déplace sur un chemin programmé d'un point central d'outil à un point Q en réponse à une commande. Quand un senseur de force détecte le contact entre le visage distal d'extrémité de l'objet (w) et une surface de réparation d'objet (h), un gain de boucle d'un système de servocommande est changé en valeur plus basse. En conséquence, l'attitude de l'objet (w) est corrigée au moyen d'une force de réaction reçue de la surface de réparation d'objet (h) et des forces de réaction des membres jetants (CH1 à CH4), sur quoi jeter est accompli.