A dynamic control system for a power-assist device has a statics formulator
for determining a set of static torques for the lift system based on force
data from the lift system. The control system further includes a dynamics
formulator for determining a set of dynamic torques for the lift system
based on joint data and the static torques. A static torque and a dynamic
torque is therefore determined for each joint of the assist device. The
control system also includes a torque summation module for summing the
dynamic torques with the static torques to determine torque data for each
joint of the lift system. The torque summation module applies the torque
data to the lift system to achieve dynamic compensation within a
substantially shorter response time. Thus, a method and system are
presented for dynamically controlling a power-assisted lift system to
continuously reduce human operator strain in a real-time mode.
Система динамического управления для сил-pomogaet приспособлению имеет formulator statics для обусловливать комплект статических вращающих моментов для системы подъема основанной на данных по усилия от системы подъема. Системаа управления более дальнейший вклюает formulator динамики для обусловливать комплект динамических вращающих моментов для системы подъема основанной на совместных данных и вращающих моментах static. Статический вращающий момент и динамический вращающий момент поэтому обусловлены для каждого соединения приспособления assist. Системаа управления также вклюает модуль суммирования вращающего момента для суммировать динамические вращающие моменты с статическими вращающими моментами для того чтобы обусловить данные по вращающего момента для каждого соединения системы подъема. Модуль суммирования вращающего момента прикладывает данные по вращающего момента к системе подъема для того чтобы достигнуть динамической компенсации в пределах существенн более скоро временени на ответ. Таким образом, метод и система для dynamically контролировать сил-pomogat6 систему подъема непрерывного для уменьшения напряжения человек-оператора в в реальном масштабе времени режиме.
