An improved vehicle yaw control that does not require a yaw sensor, wherein the validity of an estimate of vehicle yaw is determined and used to select an appropriate control methodology. The vehicle yaw is estimated based on the measured speeds of the un-driven wheels of the vehicle, and various other conditions are utilized to determine if the estimated yaw rate is valid for control purposes. When it is determined that the estimated yaw rate is valid, a closed-loop yaw rate feedback control strategy is employed, whereas in conditions under which it is determined that the estimated yaw rate is not valid, a different control strategy, such as an open-loop feed-forward control of vehicle yaw, is employed. The validity of the estimated yaw rate is judged based on a logical analysis of the measured wheel speed information, braking information, and steering wheel angle. The measured speeds of the un-driven wheels are used to compute an average un-driven wheel speed and an average un-driven wheel acceleration. The operator steering angle and the vehicle velocity are used to determine a desired yaw rate, which is compared to the yaw estimate to find a yaw rate error. Based on these variables, the control reliably determines whether the estimated yaw rate is valid, and selects an appropriate control methodology in accordance with the determination.

Un controllo di deviazione della rotta migliorato del veicolo che non richiede un sensore della deviazione della rotta, in cui la validità di una valutazione della deviazione della rotta del veicolo è determinata ed usata per selezionare una metodologia adatta di controllo. La deviazione della rotta del veicolo è valutata ha basato sulle velocità misurate delle rotelle ONU-GUIDATE del veicolo e le varie circostanze sono utilizzate per determinare se il tasso valutato della deviazione della rotta è valido per gli scopi di controllo. Quando è determinato che il tasso valutato della deviazione della rotta sia valido, una strategia di controllo di risposte di tasso della deviazione della rotta di chiuso-loop è impiegata, mentre nelle circostanze in cui è determinato che il tasso valutato della deviazione della rotta sia non valido, una strategia differente di controllo, quale un controllo aliment-di andata ad anello aperto della deviazione della rotta del veicolo, è impiegata. La validità del tasso valutato della deviazione della rotta è giudicata basata su un'analisi logica delle informazioni misurate di velocità della rotella, delle informazioni di frenaggio e dell'angolo della rotella di direzione. Le velocità misurate delle rotelle ONU-GUIDATE sono usate per computare una velocità ONU-GUIDATA media della rotella e un'accelerazione ONU-GUIDATA media della rotella. L'angolo di direzione dell'operatore e la velocità del veicolo sono usati per determinare un tasso voluto della deviazione della rotta, che è confrontato alla valutazione della deviazione della rotta per trovare un errore di tasso della deviazione della rotta. Sulla base di queste variabili, il controllo determina attendibilmente se il tasso valutato della deviazione della rotta sia valido e seleziona una metodologia adatta di controllo in conformità con la determinazione.