The entry and the deletion of the degree of occupancy values in cellularly structured environment maps of autonomous mobile units is improved with the method. Dependent on the measuring directions of ultrasound sensors, different sectors in which the degrees of occupancy value are separately incremented are defined for each cell of the cellularly structured environment map. This has the advantage that an obstacle measured by different sensors only leads to an incrementation or a de-incrementation of the occupancy degree of a respective cell when this measurement ensued from the same measuring direction with respect to the cellularly structured environment map. Dynamic objects in the measurement area of the autonomous mobile unit can thus be more quickly deleted from the map and timeout measurements that have arisen due to reflections of echos do not lead to really existing objects being deleted from the map.

La entrada y la canceladura del grado de valores de la ocupación en los mapas cellularly estructurados del ambiente de unidades móviles autónomas se mejora con el método. Definen al dependiente en las direcciones que miden de los sensores del ultrasonido, diversos sectores en los cuales los grados de valor de la ocupación se incrementen por separado para cada célula del mapa cellularly estructurado del ambiente. Esto tiene la ventaja que un obstáculo midió por diversos sensores conduce solamente a un aumento o a un de-aumento del grado de la ocupación de una célula respectiva cuando esta medida sobrevino de la misma dirección que medía con respecto al mapa cellularly estructurado del ambiente. Los objetos dinámicos en el área de la medida de la unidad móvil autónoma se pueden suprimir así más rápidamente del mapa y las medidas del descanso que tienen presentada debido a las reflexiones de echos no conducen a los objetos realmente existentes que son suprimidos del mapa.