A robot controller determines an abnormality in position, velocity or acceleration of an end effector or a rotational axis of a robot. The robot controller includes a servo CPU that periodically writes current position data in a shared RAM with a host CPU. The current position data is obtained from robot position sensors. Using the written position data, the host CPU periodically compares stored data corresponding to position, velocity or acceleration with the newly written data. When an abnormal motion is detected, the robot is immediately stopped.

Un contrôleur de robot détermine une anomalie en position, la vitesse ou l'accélération d'un terminal ou un axe de rotation d'un robot. Le contrôleur de robot inclut une unité centrale de traitement servo qui écrit périodiquement des données de position de courant dans une RAM partagée avec une unité centrale de traitement de centre serveur. Les données courantes de position sont obtenues à partir des sondes de position de robot. En utilisant les données écrites de position, l'unité centrale de traitement de centre serveur compare périodiquement des données stockées correspondant à la position, à la vitesse ou à l'accélération aux données nouvellement écrites. Quand un mouvement anormal est détecté, le robot est immédiatement arrêté.