A travel state of a vehicle is detected by a travel-state detecting device. A lateral slip angle of a vehicle body is calculated as a first lateral slip angle in a first lateral slip angle calculating device by integrating a differentiated value of lateral slip angle determined based on a non-linear four-wheel vehicle's motion model. A lateral slip angle of the vehicle body is calculated as a second lateral slip angle in a second lateral slip angle calculating device by a calculation in a linear two-wheel vehicle's motion model. One of the first and second lateral slip angles is selected alternatively in a selecting device in accordance with the travel state detected by the travel-state detecting device such that the second lateral slip angle is selected when the travel-state detecting device detects a state in which the vehicle is traveling straightforwardly at a low speed. A slip angle of each of wheels is calculated by a slip angle calculating device based on the lateral slip angle selected in the selecting device. Thus, the lateral slip angle of the vehicle body can be calculated with good accuracy using an appropriate calculating equation depending on the travel state of the vehicle, and the wheel slip angle can be determined with good accuracy using the lateral slip angle of high accuracy.

Un état de voyage d'un véhicule est détecté par un voyager-état détectant le dispositif. Un angle latéral de glissade d'un corps de véhicule est calculé comme un premier angle latéral de glissade dans un dispositif calculateur du premier angle latéral de glissade en intégrant une valeur différenciée de l'angle latéral de glissade déterminé basé sur le modèle du mouvement d'un véhicule à quatre roues non linéaire. Un angle latéral de glissade du corps de véhicule est calculé comme un deuxième angle latéral de glissade dans un dispositif calculateur du deuxième angle latéral de glissade par un calcul dans le modèle du mouvement d'un véhicule linéaire de deux-roue. Un des premiers et deuxièmes angles latéraux de glissade est choisi alternativement dans un dispositif de choix selon l'état de voyage détecté par l'voyager-état détectant le dispositif tels que le deuxième angle latéral de glissade est choisi quand l'voyager-état détectant le dispositif détecte un état dans lequel le véhicule voyage simplement à un à vitesse réduite. Un angle de glissade de chacune de roues est calculé par un dispositif calculateur d'angle de glissade basé sur l'angle latéral de glissade choisi dans le dispositif de choix. Ainsi, l'angle latéral de glissade du corps de véhicule peut être calculé avec la bonne exactitude en utilisant une équation calculatrice appropriée selon l'état de voyage du véhicule, et l'angle de glissade de roue peut être déterminé avec la bonne exactitude en utilisant l'angle latéral de glissade de l'exactitude élevée.