In driving a motor vehicle in accordance with a control plan, the influence
of the inclination of a road is recognized so as to realize an accurate
control. The position and speed of a vehicle after a predetermined time
period as estimated on the basis of the detection of magnetic nails, are
estimated by a first processing portion, while the control plan of the
vehicle (the correlation between the position and speed of the vehicle) is
determined by a control plan processing portion on the basis of
information received from a leakage coaxial cable. The deviations between
the control plan and the estimated position and speed of the vehicle are
calculated, and these deviations are further multiplied by gains Kx and Ku
in a control plan converting portion so as to calculate a target
acceleration. A throttle and a brake are controlled on the basis of the
target acceleration, whereby the vehicle is driven in conformity with the
controls. A correction device corrects the target acceleration in order to
eliminate the influence of the inclination of a road.
En conduisant un véhicule à moteur selon un plan de commande, l'influence de la inclination d'une route est identifiée afin de réaliser une commande précise. La position et la vitesse d'un véhicule après une période de temps prédéterminée comme estimée sur la base de la détection des ongles magnétiques, sont estimées par une première partie de traitement, alors que le plan de commande du véhicule (la corrélation entre la position et la vitesse du véhicule) est déterminé par un plan de commande traitant la partie sur la base de l'information reçue à partir d'un câble coaxial de fuite. Les déviations entre le plan de commande et la position et la vitesse estimées du véhicule sont calculées, et ces déviations sont encore multipliées par des gains KX et Ku dans une partie convertissante de plan de commande afin de calculer une accélération de cible. Une commande de puissance et un frein sont commandés sur la base de l'accélération de cible, par lequel le véhicule soit conduit conformément aux commandes. Un dispositif de correction corrige l'accélération de cible afin d'éliminer l'influence de la inclination d'une route.
