In a safety running system, a transverse travelling distance resulting when a subject vehicle travels to a current position of an oncoming vehicle is calculated based on the vehicle velocity and yaw rate of the subject vehicle, a relative transverse distance of the oncoming vehicle relative to a vehicle body axis of the subject vehicle is calculated based on a relative distance, relative velocity and relative angle between the subject vehicle and the oncoming vehicle detected by a radar information processor. When a relative transverse deviation obtained by subtracting the transverse travelling distance from the relative transverse distance resides within a range and that state continues to exist over a predetermined time period, it is judged that there is a collision possibility of the subject vehicle with the oncoming vehicle, and automatic steering is performed so as to avoid a collision.

Dans un système courant de sûreté, une course transversale résultant quand un véhicule soumis voyage à une position actuelle d'un véhicule approchant est calculée a basé sur la vitesse de véhicule et le taux de lacet du véhicule soumis, une distance transversale relative du véhicule approchant relativement à un corps de véhicule que l'axe du véhicule soumis est calculé a basé sur une distance relative, une vitesse relative et un angle relatif entre le véhicule soumis et le véhicule approchant détectés par un processeur de l'information de radar. Quand une déviation transversale relative obtenue en soustrayant la course transversale de la distance transversale relative réside dans une marge et cet état continue à exister excédent par période de temps prédéterminée, on le juge qu'il y a une possibilité de collision du véhicule soumis avec le véhicule approchant, et la direction automatique est effectuée afin d'éviter une collision.