An integrated vehicle control system including: contact possibility determining means for determining whether a possibility of contact with an obstacle is great, first brake control means for controlling operation of the vehicle brake in response to the possibility of contact, vehicle behavior detecting means for detecting parameters such as the vehicle yaw rate, vehicle behavior control means for calculating a value such as the error between the detected yaw rate and a reference yaw rate and calculating a manipulated variable (braking force difference) to make vehicle behavior stable, and second brake control means for controlling operation of the vehicle brake in response to the calculated manipulated variable. In the system, the vehicle behavior control means advances the timing of the calculation of the manipulated variable or increases the manipulated variable, when the possibility of contact is great, whereby effecting the vehicle behavior sufficient for avoiding an obstacle, while ensuring stable vehicle behavior.

Ein integriertes Trägersteuersystem einschließlich: Kontaktmöglichkeit, die Mittel für die feststellenfeststellt, ob eine Möglichkeit des Kontaktes mit einem Hindernis groß ist, ersten Bremse Steuermittel für steuernden Betrieb der Trägerbremse in Erwiderung auf die Möglichkeit des Kontaktes, Trägerverhalten, das Mittel für das Ermitteln der Parameter wie die Trägergierungrate, Trägerverhaltensteuermittel für die Berechnung eines Wertes wie die Störung zwischen der ermittelten Gierungrate und einer Bezugsgierungrate und die Berechnung einer manipulierten Variable ermittelt (bremsender Kraftunterschied) um Trägerverhaltenstall und zweite Bremse Steuermittel für steuernden Betrieb der Trägerbremse in Erwiderung auf die errechnete manipulierte Variable zu bilden. des Systems bedeutet die Trägerverhaltensteuerung Fortschritte das TIMING der Berechnung der manipulierten Variable oder erhöht die manipulierte Variable, wenn die Möglichkeit des Kontaktes groß ist, hingegen, das Trägerverhalten bewirkend genügend für das Vermeiden eines Hindernisses, beim Sicherstellen des beständigen Trägerverhaltens.