An interacting term existing in a control system is decoupled on the basis
of a regular condition of a decoupling matrix. Then, an hyperplane .sigma.
which has been obtained to satisfy the Lyapunov stability condition is
designed. A control quantity is converged along the hyperplane .sigma.. In
this case, even if the uncertainty is generated in a C matrix for
connecting a state variable x(t) and an output y(t) of an object to be
controlled, it is possible to converge the control quantity while always
satisfying the Lyapunov stability condition. A non-linear input gain
k.sub.i (x,t) used in the control system is designed to be greater than a
predetermined value when there is no uncertainty in the C matrix to
satisfy the Lyapunov stability condition. Also, a control input signal
based upon the sliding mode decoupling control is converted to an
articulation torque by a Jacobian. Also, for the control input signal,
reverse dynamics of non-linear force are added thereto.
Une limite agissante l'un sur l'autre existant dans un système de commande est découplée sur la base d'un état régulier d'une matrice de découplage. Puis, un sigma d'hyperplan. ce qui a été obtenu pour satisfaire l'état de stabilité de Lyapunov est conçu. Une quantité de commande est convergée le long du sigma. d'hyperplan. Dans ce cas-ci, même si l'incertitude est produite dans une matrice de C pour relier un x(t) variable d'état et un y(t) de rendement d'un objet à commander, il est possible de converger la quantité de commande tout en toujours satisfaisant la condition de stabilité de Lyapunov. Un gain non linéaire k.sub.i (x,t) d'entrée utilisé dans le système de commande est conçu pour être plus grand qu'une valeur prédéterminée quand il n'y a aucune incertitude dans la matrice de C pour satisfaire la condition de stabilité de Lyapunov. En outre, un signal d'entrée de commande basé sur la commande de découplage coulissante de mode est converti en couple d'articulation par un Jacobian. En outre, pour le signal d'entrée de commande, la dynamique renversée de la force non linéaire est ajoutée là-dessus.
