A modular object handling system has a multi-level control architecture, which includes a system controller that coordinates the functions and/or operations of individual module controllers, that in turn control corresponding actuators, to provide a desired system function. The system controller performs the overall trajectory planning by taking the constraints of each of the module actuators into account. The system controller may compensate for deviations of objects from their planned trajectories by contemporaneously redetermining trajectories and trajectory envelopes to encode the various combinations of the system constraints and task requirements. The trajectory envelopes can denote regions around other trajectories to indicate control criteria of interest, such as control and collision boundaries. However, by predetermining the trajectories and trajectory envelopes, and comparing the current state of an object with the predetermined trajectory envelopes, the system controller can even more quickly determine the extent to which the state satisfies the criteria. Thus, this system simplifies on-line determinations to merely include a comparison between a particular object, a particular trajectory and the corresponding trajectory envelope. It is also desirable to predetermine multiple trajectories, as well as trajectory envelopes associated with each of the multiple trajectories, for each object. The apparatus and methods of the invention can then monitor the status of each object, and switch between the multiple predetermined trajectories in order to actively improve energy usage efficiency. The apparatus and methods can also modify the trajectories of other objects to avoid collisions with the object whose trajectory was originally switched.

Un sistema di trasporto dell'oggetto modulare ha un'architettura multilivelli di controllo, che include un regolatore del sistema che coordina le funzioni e/o i funzionamenti dei regolatori del modulo specifico, che a loro volta controllano gli azionatori corrispondenti, per fornire una funzione voluta del sistema. Il regolatore del sistema realizza la pianificazione generale di traiettoria prendendo i vincoli di ciascuno degli azionatori del modulo in considerazione. Il regolatore del sistema può compensare le deviazioni degli oggetti dalla loro traiettoria prevista contemporaneously rideterminando le buste di traiettoria e di traiettoria per mettere le varie combinazioni in codice dei vincoli del sistema e dei requisiti di operazione. Le buste di traiettoria possono denotare le regioni intorno all'altra traiettoria per indicare i test di verifica di controllo di interesse, quali i contorni di scontro e di controllo. Tuttavia, predeterminando le buste di traiettoria e di traiettoria e confrontando la corrente dichiari di un oggetto con le buste predeterminate di traiettoria, il regolatore del sistema può determinare più rapidamente il limite a cui il dichiarare soddisfa i test di verifica. Quindi, questo sistema facilita le determinazioni in linea soltanto per includere un confronto fra un oggetto particolare, una traiettoria particolare e la busta corrispondente di traiettoria. È inoltre desiderabile predeterminare la traiettoria multipla, così come le buste di traiettoria connesse con ciascuna della traiettoria multipla, per ogni oggetto. I materiali ed i metodi della latta di invenzione allora controllano la condizione di ogni oggetto e l'interruttore fra la traiettoria predeterminata multipla per attivamente migliorare l'efficienza di uso di energia. Il materiale ed i metodi possono anche modificare la traiettoria di altri oggetti per evitare gli scontri con l'oggetto di cui la traiettoria originalmente è stata commutata.