A device for acquiring data indicative of the path of a lane is provided.
The device incorporates a lane detection sensing circuit, an object
position sensing circuit that detects at least the distance of an object
located in front of the vehicle and its directional angle relative to the
direction of vehicle motion, and a sensing circuit for the vehicle's own
motion. An estimating device is provided that is supplied with lane
recognition measurement data, object position measurement data, and
measurement data on the vehicle's own motion. As a function of the
vehicle's own motion, the estimating device determines the lane curvature
and/or the transverse position of an object ahead of the vehicle relative
to the lane by estimation, using a presettable estimation algorithm
including a dynamic vehicle motion model. The device preferably includes a
Kalman filter for this purpose, and is used, for example, in road
vehicles.
Un dispositivo para adquirir los datos indicativos de la trayectoria de un carril se proporciona. El dispositivo incorpora un circuito de detección de la detección del carril, un circuito de detección de posición del objeto que detecte por lo menos la distancia de un objeto situado delante del vehículo y de su ángulo direccional concerniente a la dirección del movimiento del vehículo, y un circuito de detección para propio movimiento del vehículo. Un dispositivo que estima es a condición de que se provee de datos de la medida del reconocimiento del carril, de datos de la medida de la posición del objeto, y de datos de la medida sobre propio movimiento del vehículo. En función de propio movimiento del vehículo, el dispositivo que estima determina la curvatura del carril y/o la posición transversal de un objeto delante del vehículo concerniente al carril por la valoración, usando un algoritmo prefijable de la valoración incluyendo un modelo dinámico del movimiento del vehículo. El dispositivo incluye preferiblemente un filtro de Kalman para este propósito, y se utiliza, por ejemplo, en vehículos de camino.
