Method and positioner apparatus are provided for minimizing the time required to move a tool along a continuous path such as over material conveyed continuously thereunder. The continuous path is discretized into geometric moves, pairs of which are preferably joined to minimize positioner stop and go. Ranges of velocities are analyzed for each discrete move and are adjusted to overlap for fitting a continuous velocity curve therethrough. Optimizing of the velocity ranges for maximum tool acceleration and velocity results in a time-optimized velocity profile for the tool. Velocity profiles for each discrete move are further optimized to maximize acceleration and deceleration resulting in the most time spent at maximum velocity. Throughout, the method is cognizant of the effects of time and displacement being measured in integer increments. Rounding is appropriately performed and move parameters are adjusted appropriately. Apparatus capable of responding to such optimized control comprises parallel X-rails and a gantry, each end of the gantry being independently driven. Bearings permit the gantry to pivot, resulting translation being accepted by another bearing at one of the ends. Optical encoders on each X-rail and the gantry provide precision positional feedback.

El método y los aparatos del positioner se proporcionan para reducir al mínimo el tiempo requerido para mover una herramienta a lo largo de una trayectoria continua tal como material excesivo transportado continuamente debajo. La trayectoria continua está individualizada en los movimientos geométricos, los pares de los cuales se ensamblan preferiblemente para reducir al mínimo la parada del positioner y para ir. Las gamas de velocidades se analizan para cada movimiento discreto y se ajustan al traslapo según caber una curva continua de la velocidad therethrough. La optimización de la velocidad se extiende para los resultados máximos de la aceleración y de la velocidad de la herramienta en un perfil tiempo-optimizado de la velocidad para la herramienta. Los perfiles de la velocidad para cada movimiento discreto se optimizan más a fondo para maximizar la aceleración y la desaceleración dando por resultado la mayoría del tiempo pasado a velocidad máxima. A través de, el método es reconocido de los efectos del tiempo y de la dislocación que son medidos en incrementos del número entero. El redondeo se realiza apropiadamente y los parámetros del movimiento se ajustan apropiadamente. El aparato capaz de responder a tal control optimizado abarca los X-carriles paralelos y un pórtico, cada extremo del pórtico que es conducido independientemente. Los cojinetes permiten que el pórtico gire, traducción que resulta que es aceptada por otro cojinete a la una de los extremos. Los codificadores ópticos en cada X-carril y el pórtico proporcionan la regeneración posicional de la precisión.