A gripper apparatus for a transfer robot includes a pair of grippers which are disposed in parallel in a common plane, and which are rotatable so as to move toward and away from each other to grip, and release, a workpiece. A lead screw, disposed in parallel with the rotational axis of the grippers, rotates in forward and reverse directions. A first slider is coupled to lead screw for reciprocal movement along the rotational axis of the lead screw, responsive to rotation of the lead screw. A linkage arrangement disposed between the pair of grippers converts the reciprocal movement of the first slider into rotational movement of the grippers. A drive unit provides the forward and reverse rotation of the lead screw. This configuration results in a gripper apparatus which is vertically compact and thus uses space in an efficient manner.

Een tangapparaat voor een overdrachtrobot omvat een paar tangen die geschikte tegelijkertijd parallel in een gemeenschappelijk vliegtuig zijn, en die draaibaar zijn om zich naar en vanaf elkaar aan greep te bewegen, en versie, een werkstuk. Een loodschroef, die parallel met de rotatieas van de tangen wordt geschikt, roteert in voorwaartse en omgekeerde richtingen. Een eerste schuif wordt gekoppeld aan loodschroef voor wederkerige beweging langs de rotatieas van de loodschroef, ontvankelijk voor omwenteling van de loodschroef. Een aaneenschakelingsregeling die tussen het paar tangen wordt geschikt zet de wederkerige beweging van de eerste schuif in rotatiebeweging van de tangen om. Een aandrijvingseenheid verstrekt de voorwaartse en omgekeerde omwenteling van de loodschroef. Deze configuratie resulteert in een tangapparaat dat verticaal compact is en zo ruimte op een efficiënte manier gebruikt.