A control device for controlling the running behavior of a four wheeled vehicle has a mathematical tire model of each wheel defining a relationship between longitudinal and lateral forces vs. slip ratio, synthesizes the mathematical tire model at zero slip and a control input from an outside running behavior controller such as a spin controller or a driftout controller to generate nominal values of longitudinal force, lateral force and yaw moment of the vehicle body, and controls the slip ratio of the wheels through cyclic adjustment so as to approach the differences between the nominal values and the actual values in the longitudinal force, lateral force and yaw moment of the vehicle body to the corresponding differences of those parameters due to differentiation thereof by the slip ratio based upon the mathematical tire model.

Um dispositivo do controle para controlar o comportamento running de um veículo rodado quatro tem um modelo matemático do pneu de cada roda que define um relacionamento entre forças longitudinais e laterais contra a relação do deslizamento, synthesizes o modelo matemático do pneu no deslizamento zero e uma entrada do controle de um controlador running exterior do comportamento tal como um controlador da rotação ou um controlador do driftout para gerar valores nominais da força longitudinal, da força lateral e do momento da guinada do corpo do veículo, e controla a relação do deslizamento das rodas com o ajuste cíclico para aproximar as diferenças entre os valores nominais e os valores reais na força longitudinal, na força lateral e no momento da guinada do corpo do veículo a corresponder diferenças daqueles parâmetros devido ao differentiation disso pela relação do deslizamento baseada no modelo matemático do pneu.