The present invention provides a steerable vertical to horizontal energy transducer for mobile robots that less complex and requires less power than two degree of freedom tilt mechanisms. The present invention comprises an end effector that, when mounted with a hopping actuator, translates along axis (typically vertical) actuation into combined vertical and horizontal motion. The end effector, or foot, mounts with an end of the actuator that moves toward the support surface (typically a floor or the earth). The foot is shaped so that the first contact with the support surface is off the axis of the actuator. Off-axis contact with the support surface generates an on-axis force (typically resulting in vertical motion) and a moment orthogonal to the axis. The moment initiates a horizontal tumbling motion, and tilts the actuator so that its axis is oriented with a horizontal component and continued actuation generates both vertical and horizontal force.

La presente invenzione fornisce un verticale orientabile al trasduttore orizzontale di energia per i robot mobili che meno complesso e richiede meno alimentazione che due gradi dei meccanismi di inclinazione di libertà. La presente invenzione contiene un'estremità effector quello, una volta montata con un azionatore di luppolizzazione, traduce lungo l'attuazione di asse (in genere verticale) in movimento verticale ed orizzontale unito. L'estremità effector, o il piede, monta con un'estremità dell'azionatore che si muove verso la superficie di sostegno (tipicamente un pavimento o la terra). Il piede è modellato in modo che il primo contatto con la superficie di sostegno sia fuori dell'asse dell'azionatore. il contatto di Fuori-asse con la superficie di sostegno genera una forza di su-asse (tipicamente con conseguente movimento verticale) e un momento ortogonale all'asse. Il momento inizia un movimento di barilatura orizzontale ed inclina l'azionatore in moda da orientare il relativo asse con un componente orizzontale e l'attuazione continuata generi sia la forza verticale che orizzontale.