Preview information is obtained by processing data from image data of a CCD camera, and it is treated as a known disturbance. Then, models for a vehicle and a target road path, typically consisting of DARMA (deterministic auto-regressive moving average) models are prepared so as to give a relationship between a front wheel steering angle command and a lateral deviation of the vehicle. An extended generalized predictive control theory is applied to these models so as to compensate for tracking errors that may arise as a result of the known disturbance. Thus, a favorable tracking capability can be achieved with a relatively simple structure, by executing a prediction control which requires only such variable that can be measured both easily and accurately.

Οι πληροφορίες πρόβλεψης λαμβάνονται με την επεξεργασία των στοιχείων από τα στοιχεία εικόνας μιας φωτογραφικής μηχανής CCD, και αντιμετωπίζονται ως γνωστή διαταραχή. Κατόπιν, τα πρότυπα για ένα όχημα και μια οδική πορεία στόχων, χαρακτηριστικά που αποτελούνται από (αιτιοκρατικός αυτοανάδρομος κινούμενος μέσος όρος) τα πρότυπα DARMA προετοιμάζονται ώστε να δοθεί μια σχέση μεταξύ μιας μπροστινής εντολής γωνίας οδήγησης ροδών και μιας πλευρικής απόκλισης του οχήματος. Μια εκτεταμένη γενικευμένη προφητική θεωρία ελέγχου εφαρμόζεται σε αυτά τα πρότυπα ώστε να αντισταθμιστούν τα λάθη καταδίωξης που μπορούν να προκύψουν ως αποτέλεσμα της γνωστής διαταραχής. Κατά συνέπεια, μια ευνοϊκή ικανότητα καταδίωξης μπορεί να επιτευχθεί με μια σχετικά απλή δομή, με την εκτέλεση ενός ελέγχου πρόβλεψης που απαιτεί μόνο τέτοια μεταβλητή που μπορεί να μετρηθεί και εύκολα και ακριβώς.