The invention provides a method of locating an object within a client region, where the object has a plurality of portions. The method includes defining a full geometric model of the object; defining a plurality of geometric sub-models of the object; determining coarse candidate poses of the object within the region using an image of the region and the full geometric model of the object; determining the fine pose of each of a plurality of portions of the object using the coarse candidate poses of the object within the region, and at least some of said geometric sub-models, to provide a plurality of object portion fine poses within the region; and then determining the fine poses of the object within the region using said plurality of object portion fine poses of a plurality of portions of the object includes determining the coarse poses of each of a plurality of portions of the object, and using each coarse pose, determining the fine pose of each of the plurality of portions of the object. The invention allows geometric descriptions of objects (such as resistor chips, ball grid array packages, flip chips, etc.) to be specified in an arbitrary coordinate system, such as a physical (real world) coordinate system. This allows the same model to be used when locating the object within the physical world over a wide range of imaging conditions. The invention provides a powerful method for finding objects in images that is efficient in both memory space and computational time.

Die Erfindung liefert eine Methode des Lokalisierens eines Gegenstandes innerhalb einer Klient Region, in der der Gegenstand eine Mehrzahl der Teile hat. Die Methode schließt das Definieren eines vollen geometrischen Modells des Gegenstandes ein; Definieren einer Mehrzahl der geometrischen Submodelle des Gegenstandes; Bestimmung der groben Bewerberhaltungen des Gegenstandes innerhalb der Region mit einem Bild der Region und dem vollen geometrischen Modell des Gegenstandes; die Bestimmung der feinen Haltung von jeder einer Mehrzahl der Teile des Gegenstandes mit den groben Bewerberhaltungen des Gegenstandes innerhalb der Region und der mindestens einiger von besagten geometrischen Submodellen, eine Mehrzahl der Gegenstandteilgeldstrafe zur Verfügung zu stellen wirft innerhalb der Region auf; und die feinen Haltungen des Gegenstandes innerhalb der Region dann feststellen, die besagte Mehrzahl der Gegenstandteil-Geldstrafe Haltungen einer Mehrzahl der Teile des Gegenstandes verwendet, schließt die Bestimmung der groben Haltungen von jeder einer Mehrzahl der Teile des Gegenstandes und das Verwenden jeder groben Haltung mit ein und stellt die feine Haltung von jeder der Mehrzahl der Teile des Gegenstandes fest. Die Erfindung erlaubt geometrische Beschreibungen der Gegenstände (wie Widerstand bricht, Kugelrasterfeld-Reihe Pakete, Schlagspäne, usw..) ab in einem willkürlichen beigeordneten System, wie einem körperlichen (reale Welt) beigeordneten System spezifiziert werden. Dieses erlaubt, daß das gleiche Modell benutzt wird, wenn das Lokalisieren des Gegenstandes innerhalb der körperlichen Welt über einer breiten Strecke der Belichtung bedingt. Die Erfindung stellt eine leistungsfähige Methode für das Finden der Gegenstände in den Bildern zur Verfügung, das im Gedächtnisraum und in der Berechnungszeit leistungsfähig ist.