An apparatus and method for a pitch state estimator is provided. The pitch state estimator generates a pitch state signal for establishing the orientation used in the control of a ground-traversing vehicle. The vehicle has a support for supporting a load which is preferably a human passenger. In one embodiment, the pitch state estimator includes a pitch sensor connected to the vehicle producing a pitch signal representing an estimate of a pitch angle of the vehicle. The pitch angle is associated with a coordinate system referenced to gravity. The pitch state estimator also includes at least one inertial reference sensor connected to the vehicle producing an inertial orientation signal with respect to the vehicle. Further included is a state estimator module for receiving the pitch signal and the inertial orientation signal and calculating a pitch state signal from the inertial orientation signal and the pitch signal sensor. The pitch state signal is provided to a control loop of the vehicle for dynamically maintaining stability of the vehicle.

Обеспечены прибор и метод для оценщика положения тангажа. Оценщик положения тангажа производит сигнал положения тангажа для устанавливать ориентацию используемую в управлении земл-traversiru4 корабля. Корабль имеет поддержку для поддерживать нагрузкой будет предпочтительн людской пассажир. В одно воплощение, оценщик положения тангажа вклюает датчик тангажа соединенный к кораблю производящ сигнал тангажа представляя предварительный подчет угла тангажа корабля. Угол тангажа связан при снабженная ссылками система координат к силе тяжести. Оценщик положения тангажа также вклюает по крайней мере один датчик опорного значения инерции соединенный к кораблю производящ инерциальный сигнал ориентации по отношению к кораблю. Более дальнеишее включенное будет модулем оценщика положения для получать сигнал тангажа и инерциальный сигнал ориентации и высчитывать сигнал положения тангажа от инерциального сигнала ориентации и датчика сигнала тангажа. Сигнал положения тангажа снабжен цепь управления корабля для dynamically поддерживая стабилности корабля.