An intelligent sheet metal bending system is disclosed, having a cooperative generative planning system. A planning module interacts with several expert modules to develop a bending plan. The planning module utilizes a state-space search algorithm. Computerized methods are provided for selecting a robot gripper and a repo gripper, and for determining the optimal placement of such grippers as they are holding a workpiece being formed by the bending apparatus. Computerized methods are provided for selecting tooling to be used by the bending apparatus, and for determining a tooling stage layout. An operations planning method is provided which allows the bending apparatus to be set up concurrently while time-consuming calculations, such as motion planning, are performed. An additional method or system is provided for positioning tooling stages by using a backgage guide member which guides placement of a tooling stage along the die rail the bending apparatus. A method is provided for learning motion control offset values, and for eliminating the need for superfluous sensor-based control operations once the motion control offset values are known. The planning system may be used for facilitating functions such as design and assembly system, which may perform designing, costing, scheduling and/or manufacture and assembly.

Een intelligent buigend systeem van het bladmetaal wordt onthuld, hebbend een behulpzaam generatief planningssysteem. Een planningsmodule staat met verscheidene deskundige modules in wisselwerking om een buigend plan te ontwikkelen. De planningsmodule gebruikt een staat-ruimteonderzoeksalgoritme. De geautomatiseerde methodes worden verstrekt voor het selecteren van een robottang en een repotang, en voor het bepalen van de optimale plaatsing van dergelijke tangen die zij een werkstuk wordt gevormd door de buigende apparaten houden. De geautomatiseerde methodes worden verstrekt voor het selecteren van bewerken dat door de buigende apparaten moet worden gebruikt, en voor het bepalen van een het bewerken stadiumlay-out. Wordt de verrichtingen die methode plannen verstrekt die de buigende apparaten om toelaat gelijktijdig worden opgezet terwijl de tijdrovende berekeningen, zoals motie planning, worden uitgevoerd. Een extra methode of een systeem worden verstrekt voor het plaatsen van het bewerken stadia door een lid van de backgagegids te gebruiken die plaatsing van een het bewerken stadium langs het matrijzenspoor de buigende apparaten leidt. Een methode wordt verstrekt voor het leren van de compensatiewaarden van de motiecontrole, en voor het elimineren van de behoefte aan overtollige sensor-based controleverrichtingen zodra de de compensatiewaarden van de motiecontrole worden gekend. Het planningssysteem kan voor het vergemakkelijken van functies zoals ontwerp en assemblagesysteem worden gebruikt, dat het ontwerpen, het kosten, het plannen en/of vervaardiging en assemblage kunnen uitvoeren.