A pair of five-bar mechanisms having their pivotal axes parallel are each mounted at one end to a base and are interconnected at their other ends by a crankshaft to obtain a manipulator generating three degrees of freedom planar motion of an end-effector. Redundant actuation may be used to generate an unlimited rotation range and an extensible link in the crankshaft may be used to provide adjustable torque capabilities during operation.

Un par de mecanismos de la cinco-barra que tienen sus hachas giratorias paralelas es cada uno montado en un extremo a una base y es interconectado en sus otros extremos por un cigüeñal para obtener un manipulante que genera tres grados de movimiento planar de la libertad de un end-effector. La impulsión redundante se puede utilizar para generar una gama ilimitada de la rotación y un acoplamiento extensible en el cigüeñal se puede utilizar para proporcionar capacidades ajustables del esfuerzo de torsión durante la operación.