A five bar spherical serial closed loop linkage includes a first link, and a second link rotatably mounted to the first link about a first axis of rotation, the axis of rotation passing through a center of a sphere defined by the linkage. A third link rotatably mounts to the second link about a second axis of rotation passing through the center of the sphere. A fourth link rotatably mounts to the third link about a third axis of rotation passing through the center of the sphere. A fifth link rotatably mounts to the fourth link about a fourth axis of rotation passing through the sphere's center, and rotatably mounts to the first link about a fifth axis of rotation passing through the center of the sphere. An instrument mounts to the linkage and typically is aligned with the spherical center. Two motors having encoders drive the two degrees of freedom and are in communication with a central processor or controller to control movement of the linkage.

Une tringlerie périodique sphérique de boucle bloquée de cinq barres inclut un premier lien, et un deuxième lien rotativement monté au premier lien environ un premier axe de rotation, l'axe de la rotation passant par un centre d'une sphère définie par la tringlerie. Un troisième lien monte rotativement au deuxième lien environ un deuxième axe de rotation passant par le centre de la sphère. Un quatrième lien monte rotativement au troisième lien environ un troisième axe de rotation passant par le centre de la sphère. Un cinquième lien monte rotativement au quatrième lien environ un quatrième axe de rotation passant par le centre de la sphère, et monte rotativement au premier lien environ un cinquième axe de rotation passant par le centre de la sphère. Un instrument monte à la tringlerie et typiquement est aligné avec le centre sphérique. Deux moteurs ayant des encodeurs conduisent les deux degrés de liberté et sont dans la communication avec un unité central de traitement ou un contrôleur pour commander le mouvement de la tringlerie.