An automated guided apparatus capable of accurately determining its position within a walled environment such as a mine or building. A mobile unit incorporating an inertial measurement unit and a gray scale vision system processor/camera and/or a laser pointer is able to initialize its location and then update its location within the environment. The apparatus is especially adapted for producing tunnel plan views ("TOPES") and also for guiding equipment through such environments.

Ein automatisierter geführter Apparat fähig seine Position innerhalb eines walled Klimas wie eine Grube genau zu feststellen oder zum Errichten. Eine bewegliche Maßeinheit, die eine Trägheitsmaßmaßeinheit und ein graues Skalaanblicksystem processor/camera enthalten und/oder ein Laser ZeigerIST in der Lage, seine Position zu initialisieren und seine Position innerhalb des Klimas dann zu aktualisieren. Der Apparat wird besonders für das Produzieren der Tunnelpläne ("TOPES") und auch für leitende Ausrüstung durch solche Klimas angepaßt.