A handle module actuates handles of a user interface for various applications, including minimally invasive surgery ("MIS"). A modified MIS tool handle has two shafts that translate relative to each other upon relative motion of the handles. They also can rotate relative to each other. A housing engages both. The first is translationally fixed and rotatably free relative to the housing. An actuator actuates rotation of the first shaft. The second shaft is coupled to the housing such that it is rotationally fixed about and translatable along the axis of its elongation. The second shaft is fixed to a cartridge that is a linear capstan and translates relative to the housing, in response to relative translation of the shafts. A jaw action actuator is coupled to the cartridge through a cable drive, and can actuate the relative translation of the shafts, and thus, the handles. The jaw action actuator can actuate jaw action of a tool in a tool environment, either virtual, or actual. The first actuator can actuate rotation of the tool in a tool environment. The handle module can actuate both the jaw action of a jawed tool, as well as rotation around the long axis of the shafts. The actuation may also provide force feedback, for use as a simulator, or telerobotic master. A base mechanical interface can be added, that provides additional degrees of freedom, to enable simulation and force feedback that represent MIS insertion, pitch and yaw around the insertion point.

Un module de poignée enclenche des poignées d'une interface utilisateur pour différentes applications, y compris la chirurgie d'une façon minimum invahissante ("mis"). Une poignée modifiée d'outil de mis a deux axes qui traduisent relativement à l'un l'autre sur le mouvement relatif des poignées. Elles peuvent également tourner relativement à l'un l'autre. Un logement engage tous les deux. Le premier est translationally fixe et rotativement libre relativement au logement. Un déclencheur enclenche la rotation du premier axe. Le deuxième axe est couplé au logement tels qu'il est rotationally fixé environ et traduisible le long de l'axe de son élongation. Le deuxième axe est fixé à une cartouche qui est un cabestan linéaire et traduit relativement au logement, en réponse à la traduction relative des axes. Un déclencheur d'action de mâchoire est couplé à la cartouche par une commande de câble, et peut enclencher la traduction relative des axes, et ainsi, les poignées. Le déclencheur d'action de mâchoire peut enclencher l'action de mâchoire d'un outil dans un environnement d'outil, virtuel, ou réel. Le premier déclencheur peut enclencher la rotation de l'outil dans un environnement d'outil. Le module de poignée peut enclencher tous les deux l'action de mâchoire d'un outil à mâchoire, aussi bien que la rotation autour du long axe des axes. La mise en action peut également fournir la rétroaction de force, pour l'usage comme simulateur, ou le maître telerobotic. Une interface mécanique basse peut être ajoutée, cela fournit des degrés de liberté additionnels, pour permettre la simulation et la rétroaction de force qui représentent l'insertion, le lancement et le lacet de mis autour du point d'insertion.