Terrain navigation apparatus (1) for a stationary or moving vehicle (2)
when the apparatus (1) is mounted thereon, including a system (3) for
determining position, velocity, altitude and attitude incorporating at
least six sensing means operable to provide signals indicative of a first
measured height (5), a first velocity (7) and a first position (9) of the
vehicle (2), scanning means (11) operable to scan terrain (13) around the
vehicle (2) and measure a range (15) from the vehicle (2) thereto, first
combining means (17) for combining signals indicative of the first
measured height, the range and the first position (5, 15, 9) of the
vehicle (2), together with error estimates (19) associated therewith, and
for outputting results of said combining process, error-estimating means
(21) for receiving as input signals results of said combining process and
for providing said error estimates(19), such that the error-estimating
means (21) and first combining means (17) operatively interact to effect
terrain navigation of the stationary or moving vehicle (2).
El aparato de la navegación del terreno (1) para un vehículo inmóvil o móvil (2) cuando el aparato (1) se monta sobre eso, incluyendo un sistema (3) para la posición de determinación, velocidad, altitud y actitud incorporando por lo menos seis medios de detección operables para proporcionar las señales indicativas de una primera altura medida (5), una primera velocidad (7) y una primera posición (9) del vehículo (2), explorando significa (11) operable para explorar el terreno (13) alrededor del vehículo (2) y para medir una gama (15) del vehículo (2) además, primero combinando los medios (17) para combinar las señales indicativas de la primera altura medida, la gama y la primera posición (5, 15, 9) de vehículo (2), junto con las estimaciones del error (19) asociadas therewith, y para hacer salir los resultados del proceso que combina dicho, error-estimando medios (21) para recibir como resultados de las señales de entrada del proceso que combina dicho y para proporcionar el error dicho estimates(19), tal que los medios error-que estiman (21) y primeros medios que combinan (17) operativo interactivos de efectuar la navegación del terreno del vehículo inmóvil o móvil (2).
