This invention provides surgical tools or instruments for use in minimally invasive telesurgical applications. The instruments typically include a base whereby the instrument is removably mountable on a robotically controlled articulated arm. An elongate shaft extends from the base. A working end of the shaft is disposed at an end of the shaft remote from the base. A wrist member is pivotally mounted on the working end. At least one end effector element mounting formation is pivotally mounted on an opposed end of the wrist member. A plurality of elongate elements, e.g., cables, extend from the end effector element mounting formation and the wrist member to cause selective angular displacement of the wrist member and end effector mounting formation in response to selective pulling of the elongate elements.

Αυτή η εφεύρεση παρέχει τα χειρουργικά εργαλεία ή τα όργανα για τη χρήση στις ελάχιστα της εισβολής telesurgical εφαρμογές. Τα όργανα περιλαμβάνουν χαρακτηριστικά μια βάση με το οποίο το όργανο είναι removably mountable σε έναν robotically ελεγχόμενο αρθρωμένο βραχίονα. Ένας επιμήκης άξονας επεκτείνεται από τη βάση. Ένα λειτουργώντας τέλος του άξονα διατίθεται σε ένα τέλος του άξονα μακρινού από τη βάση. Ένα μέλος καρπών τοποθετείται με δυνατότητα περιστροφής στο λειτουργώντας τέλος. Τουλάχιστον ένας τοποθετώντας σχηματισμός στοιχείων συσκευών επίδρασης τελών τοποθετείται με δυνατότητα περιστροφής σε ένα αντιταγμένο τέλος του μέλους καρπών. Μια πολλαπλότητα των επιμήκων στοιχείων, π.χ., καλώδια, επεκτείνεται από τον τοποθετώντας σχηματισμό στοιχείων συσκευών επίδρασης τελών και το μέλος καρπών να προκαλέσει την εκλεκτική γωνιακή μετατόπιση του τοποθετώντας σχηματισμού συσκευών επίδρασης μελών και τελών καρπών σε απάντηση στο εκλεκτικό τράβηγμα των επιμήκων στοιχείων.