A fully-coupled vehicle positioning method and system with differential GPS substantially solves problems encountered in either the global positioning system-only or the inertial novigation system-only, such as loss of global positioning satellite signal, sensitivity to jamming and spoofing, and an inertial solution's drift over time, in which the velocity and acceleration from an inertial navigation processor of the integrated GPS/INS system are used to aid the code and carrier phase tracking of the global positioning system satellite signals, so as to enhance the performance of the global positioning and inertial integration system, even in heavy jamming and high dynamic environments. To improve the accuracy of the integrated GPS/INS navigation system, phase measurements are used and the idea of the differential GPS is employed. A master-slave relative positioning scheme is invented and is effective for high accuracy formation driving and flight.

Um veículo cheio-acoplado que posiciona o método e o sistema com diferencial GPS resolve substancialmente os problemas encontrados no sistema-somente posicionando global ou no sistema-somente inertial do novigation, tal como a perda do sinal satellite posicionando global, a sensibilidade a atolar e a spoofing, e o tempo excedente da tração de uma solução inertial, em que a velocidade e o acceleration de um processador da navegação inertial do sistema integrado de GPS/INS são usados ajudar a seguir do código e da fase do portador dos sinais satellite globais do sistema posicionando, para realçar o desempenho de posicionar global e do sistema inertial da integração, uniforme em atolar pesado e em ambientes dinâmicos elevados. Para melhorar a exatidão do sistema de navegação integrado de GPS/INS, as medidas da fase são usadas e a idéia do diferencial GPS é empregada. Um esquema posicionando relativo master-slave é inventado e é eficaz para dirigir e vôo elevados da formação da exatidão.