An actuator includes a cylinder having a central axis and a side wall. The side wall has an inner surface. A clutch is disposed within the cylinder, and includes a hub and at least one clutch arm. Each clutch arm includes a negative opposing finger, a positive opposing finger, a negative opposing spring and a positive opposing spring. The negative opposing finger has a first end attached to the hub and a fingertip end engaging the inner surface of the side wall. The positive opposing finger has a first end attached to the hub and a fingertip end engaging the inner surface of the side wall. The negative opposing spring has a first end attached to the negative opposing finger. The positive opposing spring has a first end attached to the positive opposing finger. A control input is configured for engaging a second end of a selected one of the negative opposing spring and the positive opposing spring. By selectively reducing one set of opposing spring forces and increasing the other set of spring forces, an oscillating torque imposed on the hub can be converted to controlled hub rotational displacement.

Actuator omvat een cilinder die een centrale as en een zijmuur heeft. De zijmuur heeft een binnenoppervlakte. Een koppeling wordt geschikt binnen de cilinder, en omvat een hub en minstens één koppelingswapen. Elk koppelingswapen omvat een negatieve het verzetten zich vinger, een positieve het verzetten zich vinger, de negatieve verzettende lente en de positieve verzettende lente. De negatieve het verzetten zich vinger heeft een eerste eind in bijlage aan de hub en een vingertopeind in dienst nemend de binnenoppervlakte van de zijmuur. De positieve het verzetten zich vinger heeft een eerste eind in bijlage aan de hub en een vingertopeind in dienst nemend de binnenoppervlakte van de zijmuur. De negatieve verzettende lente heeft een eerste eind in bijlage aan de negatieve het verzetten zich vinger. De positieve verzettende lente heeft een eerste eind in bijlage aan de positieve het verzetten zich vinger. Een controleinput wordt gevormd voor het in dienst nemen van een tweede eind van een geselecteerde één van de negatieve verzettende lente en de positieve verzettende lente. Door één reeks selectief te verminderen van zich het verzetten van de lentekrachten en het verhogen van de andere reeks de lentekrachten, kan een oscillerende torsie die aan de hub wordt opgelegd in gecontroleerde hub rotatieverplaatsing worden omgezet.